Hugging Face's logo

Transformers documentation

PI0

You are viewing main version, which requires installation from source. If you'd like regular pip install, checkout the latest stable version (v5.22.2).
Hugging Face's logo
Join the Hugging Face community

and get access to the augmented documentation experience

to get started

Bu model 2024-10-31 tarihinde HF papers'ta yayımlandı ve 2026-03-16 tarihinde Hugging Face Transformers'a katkıda bulunuldu.

FlashAttention SDPA

PI0

PI0, robotik manipülasyon için bir görme-dil-aksiyon modelidir. Görsel gözlemleri ve dil talimatlarını birlikte işleyerek robot eylemleri üretir.

Makalenin özeti aşağıdaki gibidir: Robot öğrenme, esnek, genel ve çevik robot sistemlerinin tam potansiyelini ortaya çıkarmada ve yapay zekânın en derin sorularından bazılarını ele almada büyük bir vaat taşımaktadır. Ancak, robot öğrenmeyi etkili gerçek dünya sistemleri için gereken genel seviyeye taşımak; veri, genelleme ve sağlamlık açısından önemli engellerle karşı karşıyadır. Bu makalede, genelci robot politikalarının (yani robot temel modellerinin) bu zorlukları nasıl ele alabileceğini ve karmaşık, son derece çevik görevler için etkili genelci robot politikalarının nasıl tasarlanabileceğini tartışıyoruz. İnternet ölçeğinde semantik bilgiyi devralmak için önceden eğitilmiş bir görme-dil modelinin (VLM) üzerine inşa edilmiş, yeni bir akış eşleştirme (flow matching) mimarisi öneriyoruz. Ardından, bu modelin tek kollu robotlar, çift kollu robotlar ve mobil manipülatörler dahil olmak üzere birden fazla çevik robot platformundan gelen büyük ve çeşitli bir veri setinde nasıl eğitilebileceğini tartışıyoruz. Modelimizi, ön eğitimden sonra sıfır atımla (zero shot) görevleri gerçekleştirme, insanlardan ve yüksek seviyeli bir VLM politikasından gelen dil talimatlarını takip etme ve ince ayar (fine-tuning) yoluyla yeni beceriler edinme yetenekleri açısından değerlendiriyoruz. Sonuçlarımız, çamaşır katlama, masa temizleme ve kutu montajı gibi geniş bir yelpazede görevi kapsamaktadır.

Bu model Molbap ve RaushanTurganbay tarafından katkıda bulunmuştur. Orijinal kod burada bulunabilir.

Tüm kontrol noktalarını PI0 koleksiyonu altında bulabilirsiniz.

from_pretrained() içinde use_kernels=True değerini ayarlayarak desteklenen katmanları Hub'daki optimize edilmiş çekirdeklerle değiştirin. Daha fazla bilgi için Çekirdekleri yükleme bölümüne bakın.

İşleyici, state ve actions değerlerini, kontrol noktasının eğitildiği veri setinin istatistikleriyle normalize eder. İşleyiciyi oluştururken bunları iletin.

Kullanım örnekleri

import torch

from transformers import PI0ForConditionalGeneration, PI0Processor
from transformers.image_utils import load_image


model = PI0ForConditionalGeneration.from_pretrained(
    "lerobot/pi0_base",
    device_map="auto",
    attn_implementation="sdpa"
)
processor = PI0Processor.from_pretrained(
    "google/paligemma2-3b-mix-224",
    state_mean=[0.0] * 8,  # replace with the mean of your dataset's robot state
    state_std=[1.0] * 8,  # replace with the standard deviation of your dataset's robot state
)

prompt = "Pick up the object"
image = load_image("https://huggingface.co/datasets/huggingface/documentation-images/resolve/main/transformers/vla_pi0.jpg")
state = torch.randn(1, 8)  # replace with the robot state
inputs = processor(image, prompt, state=state, return_tensors="pt").to(model.device)

actions = model.sample_actions(**inputs, num_steps=3)
print(actions)

PI0Config

sınıf transformers.PI0Config

< >

( transformers_version: str | None = Nonearchitectures: list[str] | None = Noneoutput_hidden_states: bool | None = Falsereturn_dict: bool | None = Truedtype: str | torch.dtype | None = Nonechunk_size_feed_forward: int = 0is_encoder_decoder: bool = Falseid2label: dict[int, str] | dict[str, str] | None = Nonelabel2id: dict[str, int] | dict[str, str] | None = Noneproblem_type: Literal['regression', 'single_label_classification', 'multi_label_classification'] | None = Nonevlm_config: dict | transformers.configuration_utils.PreTrainedConfig | None = Nonedit_config: dict | transformers.configuration_utils.PreTrainedConfig | None = Nonechunk_size: int = 50max_state_dim: int = 32max_action_dim: int = 32num_inference_steps: int = 10time_sampling_beta_alpha: float = 1.5time_sampling_beta_beta: float = 1.0time_sampling_scale: float = 0.999time_sampling_offset: float = 0.001min_period: float = 0.004max_period: float = 4.0loss_reduction: str = 'mean' )

Parametreler

  • vlm_config (dict, isteğe bağlı) — VLM omurgası (PaliGemmaModel) için yapılandırma.
  • dit_config (dict, isteğe bağlı) — DiT omurgası için yapılandırma. Varsayılan olarak Gemma 300M varyantı kullanılır.
  • chunk_size (int, isteğe bağlı, varsayılan 50) — Her parça için tahmin edilecek eylem adım sayısı.
  • max_state_dim (int, isteğe bağlı, varsayılan 32) — Maksimum durum vektörü boyutu (daha kısa vektörler sıfır ile doldurulur).
  • max_action_dim (int, isteğe bağlı, varsayılan 32) — Maksimum eylem vektörü boyutu (daha kısa vektörler sıfır ile doldurulur).
  • num_inference_steps (int, isteğe bağlı, varsayılan 10) — Çıkarım sırasında gürültü azaltma adım sayısı.
  • time_sampling_beta_alpha (float, isteğe bağlı, varsayılan 1.5) — Eğitim sırasında difüzyon zamanı örneklemek için kullanılan Beta dağılımının alfa parametresi.
  • time_sampling_beta_beta (float, isteğe bağlı, varsayılan 1.0) — Eğitim sırasında difüzyon zamanı örneklemek için kullanılan Beta dağılımının Beta parametresi.
  • time_sampling_scale (float, isteğe bağlı, varsayılan 0.999) — Örnekleme zaman değerleri için ölçekleme faktörü.
  • time_sampling_offset (float, isteğe bağlı, varsayılan 0.001) — Örnekleme zaman değerlerine eklenen ofset.
  • min_period (float, isteğe bağlı, varsayılan 0.004) — Sinüzoidal zaman gömme için minimum periyot.
  • max_period (float, isteğe bağlı, varsayılan 4.0) — Sinüzoidal zaman gömme için maksimum periyot.
  • loss_reduction (str, isteğe bağlı, varsayılan "mean") — MSE kaybında kullanılacak indirgeme yöntemi.

Bu, bir PI0Model'in yapılandırmasını depolamak için kullanılan yapılandırma sınıfıdır. Belirtilen argümanlara göre bir Pi0 modelinin örneklenmesinde, model mimarisini tanımlamak için kullanılır. Varsayılan değerlerle bir yapılandırma örneklendiğinde, lerobot/pi0_base ile benzer bir yapılandırma elde edilir.

Yapılandırma nesneleri PreTrainedConfig sınıfından devralır ve model çıktılarını kontrol etmek için kullanılabilir. Daha fazla bilgi için PreTrainedConfig belgesini okuyun.

Örnek:

>>> from transformers import PI0ForConditionalGeneration, PI0Config

>>> config = PI0Config()
>>> model = PI0ForConditionalGeneration(config)

PI0Processor

sınıf transformers.PI0Processor

< >

( image_processor = Nonetokenizer = Nonechat_template = Nonestate_mean: list[float] | None = Nonestate_std: list[float] | None = Noneactions_mean: list[float] | None = Noneactions_std: list[float] | None = Nonemax_state_dim: int = 32chunk_size: int = 50**kwargs )

Parametreler

  • image_processor (PI0ImageProcessor) — Görüntü işleyici zorunlu bir girdidir.
  • tokenizer (tokenizer_class) — Tokenizer zorunlu bir girdidir.
  • chat_template (str) — Bir sohbet içindeki mesaj listelerini tokenize edilebilir bir dizeye dönüştürmek için kullanılan bir Jinja şablonu.
  • state_mean (list[float], isteğe bağlı) — Robot durumunun veri seti ortalaması. state işlenmesi için gereklidir.
  • state_std (list[float], isteğe bağlı) — Robot durumunun veri seti standart sapması. state işlenmesi için gereklidir.
  • actions_mean (list[float], isteğe bağlı) — Eylemlerin veri seti ortalaması. actions işlenmesi için gereklidir.
  • actions_std (list[float], isteğe bağlı) — Eylemlerin veri seti standart sapması. actions işlenmesi için gereklidir.
  • max_state_dim (int, isteğe bağlı, varsayılan 32) — Durum ve eylemlerin sıfır dolgusuyla boyutlandırıldığı değer.
  • chunk_size (int, isteğe bağlı, varsayılan 50) — Parça başına eylem sayısı.

Bir görüntü işleyiciyi ve bir belirteç oluşturucuyu tek bir işleyicide birleştiren bir PI0Processor oluşturur.

PI0Processor, PI0ImageProcessor ve tokenizer_class sınıflarının tüm işlevlerini sunar. Daha fazla bilgi için ~PI0ImageProcessor ve ~tokenizer_class belgelerine bakın.

__call__

< >

( images: typing.Union[ForwardRef('PIL.Image.Image'), numpy.ndarray, ForwardRef('torch.Tensor'), list['PIL.Image.Image'], list[numpy.ndarray], list['torch.Tensor'], list[typing.Union[ForwardRef('PIL.Image.Image'), numpy.ndarray, ForwardRef('torch.Tensor'), list['PIL.Image.Image'], list[numpy.ndarray], list['torch.Tensor']]], list[list[typing.Union[ForwardRef('PIL.Image.Image'), numpy.ndarray, ForwardRef('torch.Tensor'), list['PIL.Image.Image'], list[numpy.ndarray], list['torch.Tensor']]]], NoneType]text: str | list[str] | list[list[str]] | None = Noneactions: typing.Union[list, numpy.ndarray, torch.Tensor, NoneType] = Nonestate: typing.Union[list, numpy.ndarray, torch.Tensor, NoneType] = None**kwargs: *<class 'transformers.models.pi0.processing_pi0.PI0ProcessorKwargs'> ) → BatchFeature

Parametreler

  • images (Union[PIL.Image.Image, numpy.ndarray, torch.Tensor, list[PIL.Image.Image], list[numpy.ndarray], list[torch.Tensor], list[Union[PIL.Image.Image, numpy.ndarray, torch.Tensor, list[PIL.Image.Image], list[numpy.ndarray], list[torch.Tensor]]], list[list[Union[PIL.Image.Image, numpy.ndarray, torch.Tensor, list[PIL.Image.Image], list[numpy.ndarray], list[torch.Tensor]]]]], isteğe bağlı) — Ön işleme yapılacak görüntü. Piksel değerleri 0 ile 255 arasında değişen tek bir görüntü veya görüntü grubu beklenir. Piksel değerleri 0 ile 1 arasında olan görüntüler geçiriliyorsa do_rescale=False olarak ayarlayın.
  • text (Union[str, list[str], list[list[str]]], isteğe bağlı) — Kodlanacak dizi veya dizi grubu. Her dizi bir metin veya metin listesi (önceden tokenize edilmiş metin) olabilir. Önceden tokenize edilmiş bir girdi geçirirseniz, gruplu girdilerle karışıklığı önlemek için is_split_into_words=True değerini ayarlayın.
  • actions (list | np.ndarray | torch.Tensor, isteğe bağlı) — Model tarafından tahmin edilecek eylemler. İşleyicinin veri seti istatistikleriyle normalize edilir, ardından dolgu (padding) uygulanır.
  • state (list | np.ndarray | torch.Tensor, isteğe bağlı) — Robot durumu. İşleyicinin veri seti istatistikleriyle normalize edilir, ardından dolgu yapılır.
  • return_tensors (str veya TensorType, isteğe bağlı) — Belirlenirse, belirli bir çerçeveye ait tensörler döndürülür. Kabul edilen değerler şunlardır:
    • 'pt': PyTorch torch.Tensor nesnelerini döndürür.
    • 'np': NumPy np.ndarray nesnelerini döndürür.
  • **kwargs (ProcessingKwargs, isteğe bağlı) — Her modalite (metin, görüntüler, videolar, ses) için ek işleme seçenekleri. Modelle ilgili parametreler yukarıda listelenmiştir; desteklenen argümanların tam listesi için TypedDict sınıfına bakın.

Dönüş değeri

BatchFeature

Aşağıdaki alanlara sahip bir BatchFeature:

  • input_ids — Bir modele verilecek token kimliklerinin listesi. text None olmadığında döndürülür. suffix sağlanırsa, input_ids ek (suffix) girdi kimliklerini de içerir.
  • attention_mask — Modelin hangi token'lara dikkat etmesi gerektiğini belirleyen indeks listesi (return_attention_mask=True olduğunda veya “attention_mask” self.model_input_names içindeyse ve text None değilse).
  • pixel_values — Bir modele verilecek piksel değerleri. images None olmadığında döndürülür.
  • pixel_attention_mask — Bir modele verilecek piksel değerleri dolgu maskesi. images None olmadığında döndürülür.
  • state — state None değilse modelle uyumlu robot durumu
  • actions — actions None değilse eğitimle uyumlu etiket-aksiyonlar

PI0ImageProcessor

sınıf transformers.PI0ImageProcessor

< >

( **kwargs: *<class 'transformers.processing_utils.ImagesKwargs'> )

Parametreler

  • do_convert_rgb (bool, kwargs, opsiyonel, varsayılan True) — Görselin RGB'ye dönüştürülüp dönüştürülmemesi.
  • do_resize (bool, kwargs, isteğe bağlı, varsayılan True) — Görselin yeniden boyutlandırılıp boyutlandırılmayacağı.
  • size (Annotated[int | list[int] | tuple[int, ...] | dict[str, int] | None, None], kwargs, varsayılan {'max_height' -- 224, 'max_width': 224}): Modelin kabul ettiği maksimum giriş boyutlarını açıklar.
  • default_to_square (bool, kwargs, isteğe bağlı, varsayılan False) — size bir int ise, yeniden boyutlandırma sırasında varsayılan olarak kare bir görüntü kullanılıp kullanılmayacağı.
  • crop_size (Annotated[int | list[int] | tuple[int, ...] | dict[str, int] | None, None], kwargs) — center_crop uygulandıktan sonra çıktı görüntüsünün boyutu.
  • resample (Annotated[Union[int, PILImageResampling, NoneType], None], kwargs, varsayılan 3) — Görsel yeniden boyutlandırılıyorsa kullanılacak yeniden örnekleme filtresi. Bu, PILImageResampling enum değerlerinden biri olabilir. Yalnızca do_resize True olarak ayarlanırsa etkilidir.
  • do_rescale (bool, kwargs, isteğe bağlı, varsayılan True) — Görselin yeniden ölçeklendirilip ölçeklendirilmeyeceği.
  • rescale_factor (float, kwargs, opsiyonel, varsayılan 0.00392156862745098) — do_rescale True olarak ayarlandığında görüntüyü yeniden ölçeklemek için kullanılan yeniden ölçekleme faktörü.
  • do_normalize (bool, kwargs, opsiyonel, varsayılan True) — Görselin normalize edilip edilmeyeceği.
  • image_mean (Union[float, list[float], tuple[float, ...]], kwargs, opsiyonel, varsayılan [0.5, 0.5, 0.5]) — Normalizasyon için kullanılacak görüntü ortalaması. Yalnızca do_normalize True olarak ayarlanırsa etkilidir.
  • image_std (Union[float, list[float], tuple[float, ...]], kwargs, opsiyonel, varsayılan [0.5, 0.5, 0.5]) — Normalizasyon için kullanılacak görüntü standart sapması. Yalnızca do_normalize True olarak ayarlanırsa etkilidir.
  • do_pad (bool, kwargs, opsiyonel, varsayılan True) — Görselin dolgu (padding) uygulanıp uygulanmayacağı. Dolgu, ya batch içindeki en büyük boyuta ya da görsel başına sabit bir kare boyuta yapılır. Kesin dolgu stratejisi modele bağlıdır.
  • pad_size (Annotated[int | list[int] | tuple[int, ...] | dict[str, int] | None, None], kwargs, varsayılan {'height' -- 224, 'width': 224}): Görsellerin doldurulacağı boyut, {"height": int, "width" int} biçiminde. Ön işleme için sağlanan herhangi bir görsel boyutundan büyük olmalıdır. pad_size sağlanmazsa, görseller partideki en büyük yüksekliğe ve genişliğe doldurulur. Yalnızca do_pad=True. olduğunda uygulanır.
  • do_center_crop (bool, kwargs, opsiyonel) — Görselin ortadan kırpılıp kırpılmayacağı.
  • data_format (Union[str, ~image_utils.ChannelDimension], kwargs, isteğe bağlı) — Yalnızca ChannelDimension.FIRST desteklenir. Yavaş işleyicilerle uyumluluk için eklendi.
  • input_data_format (Union[str, ~image_utils.ChannelDimension], kwargs, isteğe bağlı) — Girdi görüntüsü için kanal boyutu biçimi. Ayarlanmazsa, kanal boyutu biçimi girdi görüntüsünden çıkarılır. Aşağıdakilerden biri olabilir:
    • "channels_first" veya ChannelDimension.FIRST: (num_channels, height, width) biçiminde görüntü.
    • "channels_last" veya ChannelDimension.LAST: (yükseklik, genişlik, kanal sayısı) biçiminde görüntü.
    • "none" veya ChannelDimension.NONE: (height, width) biçiminde görüntü.
  • device (Annotated[Union[str, torch.device, NoneType], None], kwargs) — Videoların işleneceği cihaz. Ayarlanmamışsa, cihaz girdi videolarından çıkarılır.
  • return_tensors (Annotated[str | ~utils.generic.TensorType | None, None], kwargs) — 'pt' olarak ayarlanırsa yığılmış tensörler döndürür, aksi takdirde tensör listesi döndürür.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opsiyonel) — Görsellerin boyuta göre gruplandırılmasını devre dışı bırakıp onları toplu olarak değil, bireysel olarak işlenmesini belirtir. None ise, görseller CPU üzerindeyse True, aksi halde False olarak ayarlanır. Bu seçim, burada ayrıntılandırıldığı üzere ampirik gözlemlere dayanmaktadır: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, isteğe bağlı, varsayılan 256) — Girdideki her görüntü için kullanılacak görüntü jetonlarının sayısı. Geriye dönük uyumluluk için eklendi ancak gelecekteki modellerde bu, bir işlemci özniteliği olarak ayarlanmalıdır. 'pt' olarak ayarlanırsa yığılmış tensörler döndürür, aksi takdirde tensör listesi döndürür.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opsiyonel) — Görsellerin boyuta göre gruplandırılmasını devre dışı bırakıp onları toplu olarak değil, bireysel olarak işlenmesini belirtir. None ise, görseller CPU üzerindeyse True, aksi halde False olarak ayarlanır. Bu seçim, burada ayrıntılandırıldığı üzere ampirik gözlemlere dayanmaktadır: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, isteğe bağlı) — Girdideki her görüntü için kullanılacak görüntü jetonu sayısı. Geriye dönük uyumluluk için eklendi ancak gelecekteki modellerde bu, bir işlemci özniteliği olarak ayarlanmalıdır. 'pt' olarak ayarlanırsa yığılmış tensörler döndürür, aksi takdirde tensör listesi döndürür.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opsiyonel) — Görsellerin boyuta göre gruplandırılmasını devre dışı bırakıp onları toplu olarak değil, bireysel olarak işlenmesini belirtir. None ise, görseller CPU üzerindeyse True, aksi halde False olarak ayarlanır. Bu seçim, burada ayrıntılandırıldığı üzere ampirik gözlemlere dayanmaktadır: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, isteğe bağlı) — Girdideki her görüntü için kullanılacak görüntü jetonu sayısı. Geriye dönük uyumluluk için eklendi ancak gelecekteki modellerde bu, bir işlemci özniteliği olarak ayarlanmalıdır. 'pt' olarak ayarlanırsa yığılmış tensörler döndürür, aksi takdirde tensör listesi döndürür.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opsiyonel) — Görsellerin boyuta göre gruplandırılmasını devre dışı bırakıp onları toplu olarak değil, bireysel olarak işlenmesini belirtir. None ise, görseller CPU üzerindeyse True, aksi halde False olarak ayarlanır. Bu seçim, burada ayrıntılandırıldığı üzere ampirik gözlemlere dayanmaktadır: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, isteğe bağlı) — Girdideki her görüntü için kullanılacak görüntü jetonu sayısı. Geriye dönük uyumluluk için eklendi ancak gelecekteki modellerde bu, bir işlemci özniteliği olarak ayarlanmalıdır. 'pt' olarak ayarlanırsa yığılmış tensörler döndürür, aksi takdirde tensör listesi döndürür.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opsiyonel) — Görsellerin boyuta göre gruplandırılmasını devre dışı bırakıp onları toplu olarak değil, bireysel olarak işlenmesini belirtir. None ise, görseller CPU üzerindeyse True, aksi halde False olarak ayarlanır. Bu seçim, burada ayrıntılandırıldığı üzere ampirik gözlemlere dayanmaktadır: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, isteğe bağlı) — Girdideki her görüntü için kullanılacak görüntü jetonu sayısı. Geriye dönük uyumluluk için eklendi ancak gelecekteki modellerde bu, bir işlemci özniteliği olarak ayarlanmalıdır. 'pt' olarak ayarlanırsa yığılmış tensörler döndürür, aksi takdirde tensör listesi döndürür.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opsiyonel) — Görsellerin boyuta göre gruplandırılmasını devre dışı bırakıp onları toplu olarak değil, bireysel olarak işlenmesini belirtir. None ise, görseller CPU üzerindeyse True, aksi halde False olarak ayarlanır. Bu seçim, burada ayrıntılandırıldığı üzere ampirik gözlemlere dayanmaktadır: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, isteğe bağlı) — Girdideki her görüntü için kullanılacak görüntü jetonu sayısı. Geriye dönük uyumluluk için eklendi ancak gelecekteki modellerde bu, bir işlemci özniteliği olarak ayarlanmalıdır. 'pt' olarak ayarlanırsa yığılmış tensörler döndürür, aksi takdirde tensör listesi döndürür.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opsiyonel) — Görsellerin boyuta göre gruplandırılmasını devre dışı bırakıp onları toplu olarak değil, bireysel olarak işlenmesini belirtir. None ise, görseller CPU üzerindeyse True, aksi halde False olarak ayarlanır. Bu seçim, burada ayrıntılandırıldığı üzere ampirik gözlemlere dayanmaktadır: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, isteğe bağlı) — Girdideki her görüntü için kullanılacak görüntü jetonu sayısı. Geriye dönük uyumluluk için eklendi ancak gelecekteki modellerde bu, bir işlemci özniteliği olarak ayarlanmalıdır. 'pt' olarak ayarlanırsa yığılmış tensörler döndürür, aksi takdirde tensör listesi döndürür.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opsiyonel) — Görsellerin boyuta göre gruplandırılmasını devre dışı bırakıp onları toplu olarak değil, bireysel olarak işlenmesini belirtir. None ise, görseller CPU üzerindeyse True, aksi halde False olarak ayarlanır. Bu seçim, burada ayrıntılandırıldığı üzere ampirik gözlemlere dayanmaktadır: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, isteğe bağlı) — Girdideki her görüntü için kullanılacak görüntü jetonu sayısı. Geriye dönük uyumluluk için eklendi ancak gelecekteki modellerde bu, bir işlemci özniteliği olarak ayarlanmalıdır. 'pt' olarak ayarlanırsa yığılmış tensörler döndürür, aksi takdirde tensör listesi döndürür.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opsiyonel) — Görsellerin boyuta göre gruplandırılmasını devre dışı bırakıp onları toplu olarak değil, bireysel olarak işlenmesini belirtir. None ise, görseller CPU üzerindeyse True, aksi halde False olarak ayarlanır. Bu seçim, burada ayrıntılandırıldığı üzere ampirik gözlemlere dayanmaktadır: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, isteğe bağlı) — Girdideki her görüntü için kullanılacak görüntü jetonu sayısı. Geriye dönük uyumluluk için eklendi ancak gelecekteki modellerde bu, bir işlemci özniteliği olarak ayarlanmalıdır. 'pt' olarak ayarlanırsa yığılmış tensörler döndürür, aksi takdirde tensör listesi döndürür.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opsiyonel) — Görsellerin boyuta göre gruplandırılmasını devre dışı bırakıp onları toplu olarak değil, bireysel olarak işlenmesini belirtir. None ise, görseller CPU üzerindeyse True, aksi halde False olarak ayarlanır. Bu seçim, burada ayrıntılandırıldığı üzere ampirik gözlemlere dayanmaktadır: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, isteğe bağlı) — Girdideki her görüntü için kullanılacak görüntü jetonu sayısı. Geriye dönük uyumluluk için eklendi ancak gelecekteki modellerde bu, bir işlemci özniteliği olarak ayarlanmalıdır. 'pt' olarak ayarlanırsa yığılmış tensörler döndürür, aksi takdirde tensör listesi döndürür.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opsiyonel) — Görsellerin boyuta göre gruplandırılmasını devre dışı bırakıp onları toplu olarak değil, bireysel olarak işlenmesini belirtir. None ise, görseller CPU üzerindeyse True, aksi halde False olarak ayarlanır. Bu seçim, burada ayrıntılandırıldığı üzere ampirik gözlemlere dayanmaktadır: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, isteğe bağlı) — Girdideki her görüntü için kullanılacak görüntü jetonu sayısı. Geriye dönük uyumluluk için eklendi ancak gelecekteki modellerde bu, bir işlemci özniteliği olarak ayarlanmalıdır. 'pt' olarak ayarlanırsa yığılmış tensörler döndürür, aksi takdirde tensör listesi döndürür.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opsiyonel) — Görsellerin boyuta göre gruplandırılmasını devre dışı bırakıp onları toplu olarak değil, bireysel olarak işlenmesini belirtir. None ise, görseller CPU üzerindeyse True, aksi halde False olarak ayarlanır. Bu seçim, burada ayrıntılandırıldığı üzere ampirik gözlemlere dayanmaktadır: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, isteğe bağlı) — Girdideki her görüntü için kullanılacak görüntü jetonu sayısı. Geriye dönük uyumluluk için eklendi ancak gelecekteki modellerde bu, bir işlemci özniteliği olarak ayarlanmalıdır. 'pt' olarak ayarlanırsa yığılmış tensörler döndürür, aksi takdirde tensör listesi döndürür.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opsiyonel) — Görsellerin boyuta göre gruplandırılmasını devre dışı bırakıp onları toplu olarak değil, bireysel olarak işlenmesini belirtir. None ise, görseller CPU üzerindeyse True, aksi halde False olarak ayarlanır. Bu seçim, burada ayrıntılandırıldığı üzere ampirik gözlemlere dayanmaktadır: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, isteğe bağlı) — Girdideki her görüntü için kullanılacak görüntü jetonu sayısı. Geriye dönük uyumluluk için eklendi ancak gelecekteki modellerde bu, bir işlemci özniteliği olarak ayarlanmalıdır. 'pt' olarak ayarlanırsa yığılmış tensörler döndürür, aksi takdirde tensör listesi döndürür.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opsiyonel) — Görsellerin boyuta göre gruplandırılmasını devre dışı bırakıp onları toplu olarak değil, bireysel olarak işlenmesini belirtir. None ise, görseller CPU üzerindeyse True, aksi halde False olarak ayarlanır. Bu seçim, burada ayrıntılandırıldığı üzere ampirik gözlemlere dayanmaktadır: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, isteğe bağlı) — Girdideki her görüntü için kullanılacak görüntü jetonu sayısı. Geriye dönük uyumluluk için eklendi ancak gelecekteki modellerde bu, bir işlemci özniteliği olarak ayarlanmalıdır. 'pt' olarak ayarlanırsa yığılmış tensörler döndürür, aksi takdirde tensör listesi döndürür.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opsiyonel) — Görsellerin boyuta göre gruplandırılmasını devre dışı bırakıp onları toplu olarak değil, bireysel olarak işlenmesini belirtir. None ise, görseller CPU üzerindeyse True, aksi halde False olarak ayarlanır. Bu seçim, burada ayrıntılandırıldığı üzere ampirik gözlemlere dayanmaktadır: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, isteğe bağlı) — Girdideki her görüntü için kullanılacak görüntü jetonu sayısı. Geriye dönük uyumluluk için eklendi ancak gelecekteki modellerde bu, bir işlemci özniteliği olarak ayarlanmalıdır. 'pt' olarak ayarlanırsa yığılmış tensörler döndürür, aksi takdirde tensör listesi döndürür.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opsiyonel) — Görsellerin boyuta göre gruplandırılmasını devre dışı bırakıp onları toplu olarak değil, bireysel olarak işlenmesini belirtir. None ise, görseller CPU üzerindeyse True, aksi halde False olarak ayarlanır. Bu seçim, burada ayrıntılandırıldığı üzere ampirik gözlemlere dayanmaktadır: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, isteğe bağlı) — Girdideki her görüntü için kullanılacak görüntü jetonu sayısı. Geriye dönük uyumluluk için eklendi ancak gelecekteki modellerde bu, bir işlemci özniteliği olarak ayarlanmalıdır. 'pt' olarak ayarlanırsa yığılmış tensörler döndürür, aksi takdirde tensör listesi döndürür.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opsiyonel) — Görsellerin boyuta göre gruplandırılmasını devre dışı bırakıp onları toplu olarak değil, bireysel olarak işlenmesini belirtir. None ise, görseller CPU üzerindeyse True, aksi halde False olarak ayarlanır. Bu seçim, burada ayrıntılandırıldığı üzere ampirik gözlemlere dayanmaktadır: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, isteğe bağlı) — Girdideki her görüntü için kullanılacak görüntü jetonu sayısı. Geriye dönük uyumluluk için eklendi ancak gelecekteki modellerde bu, bir işlemci özniteliği olarak ayarlanmalıdır. 'pt' olarak ayarlanırsa yığılmış tensörler döndürür, aksi takdirde tensör listesi döndürür.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opsiyonel) — Görsellerin boyuta göre gruplandırılmasını devre dışı bırakıp onları toplu olarak değil, bireysel olarak işlenmesini belirtir. None ise, görseller CPU üzerindeyse True, aksi halde False olarak ayarlanır. Bu seçim, burada ayrıntılandırıldığı üzere ampirik gözlemlere dayanmaktadır: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, isteğe bağlı) — Girdideki her görüntü için kullanılacak görüntü jetonu sayısı. Geriye dönük uyumluluk için eklendi ancak gelecekteki modellerde bu, bir işlemci özniteliği olarak ayarlanmalıdır. 'pt' olarak ayarlanırsa yığılmış tensörler döndürür, aksi takdirde tensör listesi döndürür.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opsiyonel) — Görsellerin boyuta göre gruplandırılmasını devre dışı bırakıp onları toplu olarak değil, bireysel olarak işlenmesini belirtir. None ise, görseller CPU üzerindeyse True, aksi halde False olarak ayarlanır. Bu seçim, burada ayrıntılandırıldığı üzere ampirik gözlemlere dayanmaktadır: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, isteğe bağlı) — Girdideki her görüntü için kullanılacak görüntü jetonu sayısı. Geriye dönük uyumluluk için eklendi ancak gelecekteki modellerde bu, bir işlemci özniteliği olarak ayarlanmalıdır. 'pt' olarak ayarlanırsa yığılmış tensörler döndürür, aksi takdirde tensör listesi döndürür.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opsiyonel) — Görsellerin boyuta göre gruplandırılmasını devre dışı bırakıp onları toplu olarak değil, bireysel olarak işlenmesini belirtir. None ise, görseller CPU üzerindeyse True, aksi halde False olarak ayarlanır. Bu seçim, burada ayrıntılandırıldığı üzere ampirik gözlemlere dayanmaktadır: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, isteğe bağlı) — Girdideki her görüntü için kullanılacak görüntü jetonlarının sayısı. Geriye dönük uyumluluk için eklendi ancak gelecekteki modellerde bu, bir işlemci özniteliği olarak ayarlanmalıdır.
  • Returns 'pt' olarak ayarlanırsa yığılmış tensörleri, aksi takdirde tensör listesini döndürür. —

Bir PI0ImageProcessor görüntü işleyicisi oluşturur.

disable_grouping (bool, kwargs, opsiyonel): Görsellerin boyuta göre gruplandırılmasını devre dışı bırakıp onları toplu olarak değil, bireysel olarak işlenmesini belirtir. None ise, görseller CPU üzerindeyse True, aksi halde False olarak ayarlanır. Bu seçim, burada ayrıntılı olarak belirtildiği gibi ampirik gözlemlere dayanmaktadır: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157 image_seq_length (int, kwargs, opsiyonel): Girdideki her görsel için kullanılacak görsel jeton sayısı. Geriye dönük uyumluluk için eklendi ancak gelecekteki modellerde bu, bir işlemci özniteliği olarak ayarlanmalıdır.

ön işleme

< >

( images: typing.Union[ForwardRef('PIL.Image.Image'), numpy.ndarray, ForwardRef('torch.Tensor'), list['PIL.Image.Image'], list[numpy.ndarray], list['torch.Tensor']]*argsimage_like_kwargs: dict[str, typing.Any] | None = None**kwargs: *<class 'transformers.processing_utils.ImagesKwargs'> ) → ~image_processing_base.BatchFeature

Parametreler

  • images (Union[PIL.Image.Image, numpy.ndarray, torch.Tensor, list[PIL.Image.Image], list[numpy.ndarray], list[torch.Tensor]]) — Ön işleme uygulanacak görüntü. Piksel değerleri 0 ile 255 arasında değişen tek bir görüntü veya görüntü grubu beklenir. Piksel değerleri 0 ile 1 arasında olan görüntüler geçiriliyorsa do_rescale=False olarak ayarlayın.
  • image_like_kwargs (dict[str, Any], isteğe bağlı) — Ayrıca ön işleme yapılacak ek görüntü benzeri girdiler için geliştirici bayrağı. Girdileri kwarg olarak geçirmek işe yaramadığında yalnızca bu bayrağı kullanın. Örneğin, preprocess(images, masks=masks) tercih edilen seçenektir ancak bazı modellerde argüman öncelik sorunlarına yol açar. Bu durumlarda bunun yerine preprocess(images, image_like_inputs={"masks": masks}) kullanılabilir.
  • do_convert_rgb (bool, kwargs, opsiyonel) — Görselin RGB'ye dönüştürülüp dönüştürülmemesi.
  • do_resize (bool, kwargs, opsiyonel) — Görselin yeniden boyutlandırılıp boyutlandırılmayacağı.
  • size (Annotated[int | list[int] | tuple[int, ...] | dict[str, int] | None, None], kwargs) — Modelin kabul ettiği maksimum giriş boyutlarını açıklar.
  • default_to_square (bool, kwargs, opsiyonel) — Boyut bir int ise, yeniden boyutlandırma sırasında varsayılan olarak kare bir görüntüye geçilip geçilmeyeceği.
  • crop_size (Annotated[int | list[int] | tuple[int, ...] | dict[str, int] | None, None], kwargs) — center_crop uygulandıktan sonra çıktı görüntüsünün boyutu.
  • resample (Annotated[Union[int, PILImageResampling, NoneType], None], kwargs) — Görsel yeniden boyutlandırılıyorsa kullanılacak yeniden örnekleme filtresi. Bu, PILImageResampling enum değerlerinden biri olabilir. Yalnızca do_resize True olarak ayarlanırsa etkilidir.
  • do_rescale (bool, kwargs, opsiyonel) — Görselin yeniden ölçeklendirilip ölçeklendirilmeyeceği.
  • rescale_factor (float, kwargs, opsiyonel) — do_rescale True olarak ayarlanırsa görüntüyü yeniden ölçeklemek için kullanılan yeniden ölçekleme faktörü.
  • do_normalize (bool, kwargs, opsiyonel) — Görselin normalize edilip edilmeyeceği.
  • image_mean (Union[float, list[float], tuple[float, ...]], kwargs, opsiyonel) — Normalizasyon için kullanılacak görüntü ortalaması. Yalnızca do_normalize True olarak ayarlanırsa etkilidir.
  • image_std (Union[float, list[float], tuple[float, ...]], kwargs, opsiyonel) — Normalizasyon için kullanılacak görüntü standart sapması. Yalnızca do_normalize True olarak ayarlanmışsa etkilidir.
  • do_pad (bool, kwargs, opsiyonel) — Görselin dolgu (padding) uygulanıp uygulanmayacağı. Dolgu, partideki en büyük boyuta veya görsel başına sabit kare bir boyuta yapılır. Kesin dolgu stratejisi modele bağlıdır.
  • pad_size (Annotated[int | list[int] | tuple[int, ...] | dict[str, int] | None, None], kwargs) — Görsellerin doldurulacağı boyut, {"height": int, "width" int} biçiminde. Ön işleme için sağlanan herhangi bir görsel boyutundan büyük olmalıdır. pad_size sağlanmazsa, görseller batch içindeki en büyük yüksekliğe ve genişliğe doldurulur. Yalnızca do_pad=True. olduğunda uygulanır.
  • do_center_crop (bool, kwargs, opsiyonel) — Görselin ortadan kırpılıp kırpılmayacağı.
  • data_format (Union[str, ~image_utils.ChannelDimension], kwargs, isteğe bağlı) — Yalnızca ChannelDimension.FIRST desteklenir. Yavaş işleyicilerle uyumluluk için eklendi.
  • input_data_format (Union[str, ~image_utils.ChannelDimension], kwargs, isteğe bağlı) — Girdi görüntüsü için kanal boyutu biçimi. Ayarlanmazsa, kanal boyutu biçimi girdi görüntüsünden çıkarılır. Aşağıdakilerden biri olabilir:
    • "channels_first" veya ChannelDimension.FIRST: (num_channels, height, width) biçiminde görüntü.
    • "channels_last" veya ChannelDimension.LAST: (yükseklik, genişlik, kanal sayısı) biçiminde görüntü.
    • "none" veya ChannelDimension.NONE: (height, width) biçiminde görüntü.
  • device (Annotated[Union[str, torch.device, NoneType], None], kwargs) — Videoların işleneceği cihaz. Ayarlanmamışsa, cihaz girdi videolarından çıkarılır.
  • return_tensors (Annotated[str | ~utils.generic.TensorType | None, None], kwargs) — 'pt' olarak ayarlanırsa yığılmış tensörler döndürür, aksi takdirde tensör listesi döndürür.
  • disable_grouping (bool, kwargs, opsiyonel) — Görsellerin boyuta göre gruplandırılmasını devre dışı bırakıp onları toplu olarak değil, bireysel olarak işlenmesini belirtir. None ise, görseller CPU üzerindeyse True, aksi halde False olarak ayarlanır. Bu seçim, burada ayrıntılandırıldığı üzere ampirik gözlemlere dayanmaktadır: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157
  • image_seq_length (int, kwargs, isteğe bağlı) — Girdideki her görüntü için kullanılacak görüntü jetonlarının sayısı. Geriye dönük uyumluluk için eklendi ancak gelecekteki modellerde bu, bir işlemci özniteliği olarak ayarlanmalıdır.

Dönüş değeri

~image_processing_base.BatchFeature

  • data (dict) — call yönteminin döndürdüğü listeler/diziler/tensörler sözlüğü (‘pixel_values’ vb.).
  • tensor_type (Union[None, str, TensorType], isteğe bağlı) — Başlatma sırasında PyTorch/Numpy Tensörlerindeki tamsayı listelerini dönüştürmek için burada bir tensor_type verebilirsiniz.

Bir görüntüyü veya bir görüntü grubunu ön işleme tabi tutun.

PI0Model

sınıf transformers.PI0Model

< >

( config: PI0Config )

Parametreler

  • config (PI0Config) — Modelin tüm parametrelerini içeren model yapılandırma sınıfı. Bir yapılandırma dosyasıyla başlatmak, modelle ilişkili ağırlıkları yüklemez, yalnızca yapılandırmayı yükler. Model ağırlıklarını yüklemek için from_pretrained() yöntemine bakın.

Üzerinde herhangi bir özel head olmadan ham hidden-state çıktısı üreten çıplak Pi0 Model.

Bu model PreTrainedModel sınıfından devralır. Kütüphanenin tüm modelleri için uyguladığı genel yöntemler (indirme veya kaydetme, giriş gömme boyutlarını yeniden boyutlandırma, başları budama vb.) için üst sınıf belgelendirmesine bakın.

Bu model aynı zamanda bir PyTorch torch.nn.Module alt sınıfıdır. Bunu standart bir PyTorch Module olarak kullanın ve genel kullanım ve davranışla ilgili tüm konular için PyTorch dokümantasyonuna başvurun.

forward

< >

( action_embeds: Tensorinput_ids: typing.Optional[torch.Tensor] = Nonepixel_values: typing.Optional[torch.Tensor] = Noneattention_mask: typing.Optional[torch.Tensor] = Nonepixel_attention_mask: typing.Optional[torch.Tensor] = Noneposition_ids: typing.Optional[torch.LongTensor] = Noneinputs_embeds: typing.Optional[torch.Tensor] = Nonepast_key_values: transformers.cache_utils.Cache | None = None**kwargs ) → BaseModelOutputWithPast or tuple(torch.Tensor)

Parametreler

  • action_embeds (torch.Tensor, isteğe bağlı) — Girdi eylemlerinin ve robot durumlarının gömülmeleri.
  • input_ids (torch.Tensor şeklinde (batch_size, sequence_length), isteğe bağlı) — Sözlükteki girdi dizisi belirteçlerinin (token) indeksleri. Varsayılan olarak dolgu (padding) yok sayılır.

    Dizinler AutoTokenizer kullanılarak elde edilebilir. Ayrıntılar için PreTrainedTokenizer.encode() ve PreTrainedTokenizer.call() konularına bakın.

    Girdi kimlikleri nelerdir?

  • pixel_values (torch.Tensor, şekli (batch_size, num_channels, image_size, image_size), isteğe bağlı) — Girdi görüntülerine karşılık gelen tensörler. Piksel değerleri PI0ImageProcessor kullanılarak elde edilebilir. Ayrıntılar için PI0ImageProcessor.call() bölümüne bakın (PI0Processor, görüntü işleme için PI0ImageProcessor kullanır).
  • attention_mask (torch.Tensor şeklinde (batch_size, sequence_length), isteğe bağlı) — Doldurma (padding) token indekslerinde dikkat (attention) işlemi yapmaktan kaçınmak için kullanılan maske. Seçilen maske değerleri [0, 1]:
    • 1, maskelenmemiş jetonlar için,
    • maskelenmiş jetonlar için 0.

    Dikkat maskeleri nedir?

  • pixel_attention_mask (torch.Tensor, isteğe bağlı) — Girdi görüntüsündeki dolgu konumlarını gösteren maske.
  • position_ids (torch.LongTensor şeklinde (batch_size, sequence_length), isteğe bağlı) — Girdi dizilerindeki her token'ın konum gömme (position embedding) içindeki konum indeksleri. Seçim aralığı [0, config.n_positions - 1].

    Pozisyon kimlikleri nedir?

  • inputs_embeds (torch.Tensor, şekli (batch_size, sequence_length, hidden_size), isteğe bağlı) — İsteğe bağlı olarak, input_ids yerine gömülü bir temsil doğrudan geçmeyi tercih edebilirsiniz. Bu, input_ids dizinlerini ilgili vektörlere dönüştürme biçimi üzerinde modelin dahili gömme arama matrisinden daha fazla kontrol sahibi olmak istiyorsanız faydalıdır.
  • past_key_values (~cache_utils.Cache, isteğe bağlı) — Sıralı çözümlemeyi hızlandırmak için kullanılabilen önceden hesaplanmış gizli durumlar (self-attention ve cross-attention bloklarındaki anahtar ve değerler). Bu genellikle past_key_values değerinin, çözümlemenin önceki bir aşamasında model tarafından döndürülen use_cache=True veya config.use_cache=True.

    Girdi olarak yalnızca Cache örneği kabul edilir, kv cache kılavuzumuza bakın. past_key_values geçirilmezse, varsayılan olarak DynamicCache başlatılır.

    Model, girdi olarak verilen aynı önbellek biçimini çıktı olarak üretecektir.

    past_key_values kullanılıyorsa, kullanıcının tüm input_ids (şekli (batch_size, sequence_length)) yerine, bu modele geçmiş anahtar değer durumları verilmemiş olan, işlenmemiş input_ids (şekli (batch_size, unprocessed_length)) girmesi beklenir.

Dönüş değeri

BaseModelOutputWithPast veya tuple(torch.Tensor)

Bir BaseModelOutputWithPast veya bir torch.Tensor demeti (return_dict=False geçirildiğinde veya config.return_dict=False olduğunda), yapılandırmaya (PI0Config) ve girdilere bağlı olarak çeşitli öğelerden oluşur.

PI0Model forward metodu, __call__ özel metodunu geçersiz kılar.

İleri geçiş tarifi bu fonksiyon içinde tanımlanmalı olsa da, sonrasında bunun yerine Module örneğini çağırmak gerekir; çünkü önceki, ön ve son işleme adımlarını çalıştırmaktan sorumluyken ikincisi bunları sessizce yok sayar.

  • last_hidden_state (torch.Tensor, şekli (batch_size, sequence_length, hidden_size)) — Modelin son katmanının çıktısındaki gizli durumlar dizisi.

    past_key_values kullanılırsa, yalnızca (batch_size, 1, hidden_size) biçimindeki dizilerin son gizli durumu (hidden-state) çıktı olarak verilir.

  • past_key_values (Cache, isteğe bağlı, use_cache=True geçirildiğinde veya config.use_cache=True olduğunda döndürülür) — Bir Cache örneğidir. Daha fazla ayrıntı için kv cache kılavuzumuza bakın.

    Sıralı çözümlemeyi hızlandırmak için (bkz. past_key_values girdisi) kullanılabilen, önceden hesaplanmış gizli durumları (self-attention bloklarındaki anahtar ve değerler ve isteğe bağlı olarak config.is_encoder_decoder=True ise cross-attention bloklarındaki anahtar ve değerler) içerir.

  • hidden_states (tuple(torch.Tensor), isteğe bağlı, output_hidden_states=True geçirildiğinde veya config.output_hidden_states=True olduğunda döndürülür) — torch.Tensor (modelin bir gömme katmanı varsa gömme katmanının çıktısı için bir tane + her katmanın çıktısı için birer tane) içeren, (batch_size, sequence_length, hidden_size) biçiminde bir demet.

    Her katmanın çıktısında modelin gizli durumları ve isteğe bağlı başlangıç gömme çıktıları.

  • attentions (tuple(torch.Tensor), isteğe bağlı, output_attentions=True geçirildiğinde veya config.output_attentions=True olduğunda döndürülür) — torch.Tensor (katman başına bir tane) içeren bir tuple, şekli (batch_size, num_heads, sequence_length, sequence_length).

    Dikkat softmax'ı sonrası dikkat ağırlıkları, öz-dikkat başlıklarında ağırlıklı ortalamanın hesaplanmasında kullanılır.

embed_prefix

< >

( input_idspixel_valuespixel_attention_maskattention_mask = None )

PI0ForConditionalGeneration

sınıf transformers.PI0ForConditionalGeneration

< >

( config: PI0Config )

Eylem projeksiyon başlıkları ve akış eşleştirmesi içeren PI0 modeli.

forward

< >

( state: Tensornoise: typing.Optional[torch.Tensor] = Nonetimestep: typing.Optional[torch.Tensor] = Noneinput_ids: typing.Optional[torch.Tensor] = Nonepixel_values: typing.Optional[torch.Tensor] = Nonepixel_attention_mask: typing.Optional[torch.BoolTensor] = Noneattention_mask: typing.Optional[torch.Tensor] = Noneposition_ids: typing.Optional[torch.LongTensor] = Noneinputs_embeds: typing.Optional[torch.Tensor] = Nonepast_key_values: transformers.cache_utils.Cache | None = Noneactions: Tensor = None**kwargs ) → CausalLMOutputWithPast or tuple(torch.Tensor)

Parametreler

  • state (torch.Tensor, isteğe bağlı) — Güncel robot durumu.
  • noise (torch.Tensor, isteğe bağlı) — Gürültüden arındırılması gereken, mevcut zaman adımındaki rastgele gürültü
  • timestep (torch.Tensor, isteğe bağlı) — Güncel gürültü azaltma zaman adımı.
  • input_ids (torch.Tensor şeklinde (batch_size, sequence_length), isteğe bağlı) — Sözlükteki girdi dizisi belirteçlerinin (token) indeksleri. Varsayılan olarak dolgu (padding) yok sayılır.

    Dizinler AutoTokenizer kullanılarak elde edilebilir. Ayrıntılar için PreTrainedTokenizer.encode() ve PreTrainedTokenizer.call() konularına bakın.

    Girdi kimlikleri nelerdir?

  • pixel_values (torch.Tensor, şekli (batch_size, num_channels, image_size, image_size), isteğe bağlı) — Girdi görüntülerine karşılık gelen tensörler. Piksel değerleri PI0ImageProcessor kullanılarak elde edilebilir. Ayrıntılar için PI0ImageProcessor.call() bölümüne bakın (PI0Processor, görüntü işleme için PI0ImageProcessor kullanır).
  • pixel_attention_mask (torch.Tensor, isteğe bağlı) — Girdi görüntüsündeki dolgu konumlarını gösteren maske.
  • attention_mask (torch.Tensor şeklinde (batch_size, sequence_length), isteğe bağlı) — Doldurma (padding) token indekslerinde dikkat (attention) işlemi yapmaktan kaçınmak için kullanılan maske. Seçilen maske değerleri [0, 1]:
    • 1, maskelenmemiş jetonlar için,
    • maskelenmiş jetonlar için 0.

    Dikkat maskeleri nedir?

  • position_ids (torch.LongTensor şeklinde (batch_size, sequence_length), isteğe bağlı) — Girdi dizilerindeki her token'ın konum gömme (position embedding) içindeki konum indeksleri. Seçim aralığı [0, config.n_positions - 1].

    Pozisyon kimlikleri nedir?

  • inputs_embeds (torch.Tensor, şekli (batch_size, sequence_length, hidden_size), isteğe bağlı) — İsteğe bağlı olarak, input_ids yerine gömülü bir temsil doğrudan geçmeyi tercih edebilirsiniz. Bu, input_ids dizinlerini ilgili vektörlere dönüştürme biçimi üzerinde modelin dahili gömme arama matrisinden daha fazla kontrol sahibi olmak istiyorsanız faydalıdır.
  • past_key_values (~cache_utils.Cache, isteğe bağlı) — Sıralı çözümlemeyi hızlandırmak için kullanılabilen önceden hesaplanmış gizli durumlar (self-attention ve cross-attention bloklarındaki anahtar ve değerler). Bu genellikle past_key_values değerinin, çözümlemenin önceki bir aşamasında model tarafından döndürülen use_cache=True veya config.use_cache=True.

    Girdi olarak yalnızca Cache örneği kabul edilir, kv cache kılavuzumuza bakın. past_key_values geçirilmezse, varsayılan olarak DynamicCache başlatılır.

    Model, girdi olarak verilen aynı önbellek biçimini çıktı olarak üretecektir.

    past_key_values kullanılıyorsa, kullanıcının tüm input_ids (şekli (batch_size, sequence_length)) yerine, bu modele geçmiş anahtar değer durumları verilmemiş olan, işlenmemiş input_ids (şekli (batch_size, unprocessed_length)) girmesi beklenir.

  • actions (torch.Tensor, isteğe bağlı) — Tahmin edilmesi gereken giriş eylemleri. Yalnızca eğitim sırasında kayıp hesaplamak için kullanılır.

Dönüş değeri

CausalLMOutputWithPast veya tuple(torch.Tensor)

Bir CausalLMOutputWithPast veya bir torch.Tensor demeti (return_dict=False geçirildiğinde veya config.return_dict=False olduğunda), yapılandırmaya (PI0Config) ve girdilere bağlı olarak çeşitli öğelerden oluşur.

PI0ForConditionalGeneration forward metodu, __call__ özel metodunu geçersiz kılar.

İleri geçiş tarifi bu fonksiyon içinde tanımlanmalı olsa da, sonrasında bunun yerine Module örneğini çağırmak gerekir; çünkü önceki, ön ve son işleme adımlarını çalıştırmaktan sorumluyken ikincisi bunları sessizce yok sayar.

  • loss (torch.Tensor, şekli (1,), isteğe bağlı, labels sağlandığında döndürülür) — Dil modelleme kaybı (sonraki token tahmini için).

  • logits (torch.Tensor, şekli (batch_size, sequence_length, config.vocab_size)) — Dil modelleme başlığının tahmin puanları (SoftMax öncesi her sözlük jetonu için puanlar).

  • past_key_values (Cache, isteğe bağlı, use_cache=True geçirildiğinde veya config.use_cache=True olduğunda döndürülür) — Bir Cache örneğidir. Daha fazla ayrıntı için kv cache kılavuzumuza bakın.

    Sıralı çözümlemeyi hızlandırmak için (bkz. past_key_values girdisi) kullanılabilen, önceden hesaplanmış gizli durumları (self-attention bloklarındaki anahtar ve değerler) içerir.

  • hidden_states (tuple(torch.Tensor), isteğe bağlı, output_hidden_states=True geçirildiğinde veya config.output_hidden_states=True olduğunda döndürülür) — torch.Tensor (modelin bir gömme katmanı varsa gömme katmanının çıktısı için bir tane + her katmanın çıktısı için birer tane) içeren, (batch_size, sequence_length, hidden_size) biçiminde bir demet.

    Her katmanın çıktısında modelin gizli durumları ve isteğe bağlı başlangıç gömme çıktıları.

  • attentions (tuple(torch.Tensor), isteğe bağlı, output_attentions=True geçirildiğinde veya config.output_attentions=True olduğunda döndürülür) — torch.Tensor (katman başına bir tane) içeren bir tuple, şekli (batch_size, num_heads, sequence_length, sequence_length).

    Dikkat softmax'ı sonrası dikkat ağırlıkları, öz-dikkat başlıklarında ağırlıklı ortalamanın hesaplanmasında kullanılır.

Örnek:

>>> from PIL import Image
>>> from transformers import AutoProcessor, PI0ForConditionalGeneration

>>> model = PI0ForConditionalGeneration.from_pretrained("lerobot/pi0_base")
>>> processor = AutoProcessor.from_pretrained("lerobot/pi0_base")

>>> messages = [
...     {
...         "role": "user", "content": [
...             {"type": "image", "url": "https://huggingface.co/datasets/huggingface/documentation-images/resolve/main/pipeline-cat-chonk.jpeg"},
...             {"type": "text", "text": "Where is the cat standing?"},
...         ]
...     },
... ]

>>> inputs = processor.apply_chat_template(
...     messages,
...     tokenize=True,
...     return_dict=True,
...     return_tensors="pt",
...     add_generation_prompt=True
... )
>>> # Generate
>>> generate_ids = model.generate(**inputs)
>>> processor.batch_decode(generate_ids, skip_special_tokens=True)[0]

sample_actions

< >

( state: Tensorinput_ids: LongTensorpixel_values: Tensornoise: typing.Optional[torch.Tensor] = Noneattention_mask: typing.Optional[torch.Tensor] = Nonepixel_attention_mask: typing.Optional[torch.BoolTensor] = Nonenum_steps: int | None = None**kwargs )

Eylemleri üretmek için akış eşleştirme çıkarımını çalıştırın.

Update on GitHub

←Phi4 Çok Modallı Pix2Struct→